目前，水下无人潜航器在导航技术发展迅速，特别是组合导航定位技术得到越来越广泛的应用。惯性导航（INS）具备完全自主、不受地域限制和人为因素干扰等重要特性，但它的误差伴随时间积累，即便是高精度的INS长时间工作后，其误差也会超出任务精度的要求。卫星导航技术（GNSS）可以提供全天候、连续精确的位置、速度和时间信息，且定位误差有界，不随时间发散。因此，在INS/GNSS组合导航系统中，GNSS提供的精确位置信息可以有效抑制INS的误差积累，从而实现长航时高精度导航。但是GNSS信号易受外界干扰与诱骗，在GNSS信号长期失效的情况下，INS/GNSS组合导航系统性能严重下降，影响无人潜航器的效率和安全。

多普勒计程仪（DVL）作为一种速度传感器，可以提供载体精确的速度信息。INS/DVL组合导航系统结构简单，可靠性高，无需任何先验知识和实时的外部辅助信息，具有完全独立性、自主性、隐蔽性、高精度等特点，位置误差随时间累积缓慢，在无人潜航器中也逐渐得到了广泛应用。将INS，DVL和GNSS结合起来的组合导航方式是当前无人潜航器导航定位的主要手段，一方面INS/DVL可以在GNSS信号失效时仍然保持较高精度，另一方面，INS/GNSS可以及时修正DVL航位推算的误差。